桿式抽油泵又稱為插入泵，其中定筒式頂部固定桿式泵特點是有內外兩 個工作筒，外工作筒上端裝有椎體座及卡簧（卡簧的位置為下泵深度），下泵時把外工作筒隨油管先下入井中，然后裝有襯套、活塞的內工作筒接在抽油桿的下端下入到外工作筒中并由卡簧固定。

另外還有固定點在泵筒底部的定筒式底部固定桿式泵，以及將活塞固定在底部，由抽油桿帶動泵筒上下往復運動的動筒式底部固定桿式泵。檢泵時不需要起出油管，而是通過抽油桿把內工作筒拔出。桿式泵檢泵方便，但結構復雜，制造成本高，在相同的油管直徑下允許下入的泵徑教管式泵要小，適用于下泵深度較大，產量較小的油井。

目前常規抽油泵存在金屬活塞和襯套加工要求高，制造不方便，且易磨損的缺點。